Keski-Suomen Liikenteen juuret ovat 1920-luvulla, jolloin Elis Hirvi aloitti linja-autoliikenteen Keski-Suomessa. Alkuvaiheessa linja-autoliikenne Keski-Suomessa oli yhteyksien luomista maaseudulta Jyväskylään. Elis Hirvenkin ensimmäinen linja kulki Kangashäkistä Jyväskylään.

1930-luvun lopulla Äänekoskesta tuli Hirven liikenneyrityksen keskuspaikka. 1940-luvulta alkaen autot välittivät pohjoisen Keski-Suomen liikennettä.
Vuonna 1964 Elis Hirven linja-autoyritys muuttui omistuspohjaltaan perheyritykseksi ja nimeltään Keski-Suomen Liikenne Oy:ksi. Tätä nykyä Keski-Suomen Liikenteellä pääsee pitkälle. Pikalinja Jyväskylä-Oulu on aloitettu jo vuonna 1959 ja vuonna 2000 se ulotettiin Helsinkiin asti.

Elis Hirven harmaat ja myöhemmin Keski-Suomen Liikenteen siniharmaat autot ovat kulkeneet Suomen teillä vuosikymmeniä, vuodesta 1928 saakka. Elis Hirven kuoltua vuonna 1976 Keski-Suomen Liikenteen toimitusjohtajana aloitti Leo Mikkonen. Linja-autoliikenteen vaikeina vuosina hän pyrki uudistamaan mm. yrityksen autokantaa.

Toimitusjohtajana vuodesta 1990 on toiminut Pekka Mikkonen. Isoisänsä Elis Hirven ja isänsä Leo Mikkosen perinteitä jatkaen hän on vaalinut yrityksen palvelualttiutta ja pyrkinyt lisäämään matkustusviihtyvyyttä yrityksen autoissa.

Yrityksen palveluksessa on tällä hetkellä 24 henkilöä ja autovahvuus on 15.